Роден е на 07.10.1943 г. в гр.София. От 10 годишен се занимава с музика. Започва да изучава акордеон и е записан в първата “Музикална школа“ по акорден към читалище “Алеко Константинов” с преподавател Райна Томалевска. В гимназията започва да изучава контрабас с намерението да се подготвя за кандидатстване в Българската държавна консерватория, където е приет през 1963 и завършва “Музикална педагогика” през 1967 г. със специален предмет – контрабас.
През 1965 г. като студент, е избран за секретар на “Софийския джаз клуб”, с председател Милчо Левиев, където организира и участва в редица джем-сешъни с изявени джаз музиканти. В преиода 1963 – 1967 г. организира “Джемсешъни” и в концертната зала на БДК, в които той сам участва, заедно със състуденти и музиканти.
През 1967 г. постъпwa в квартета на Методи Иванов, с когото гастролира няколко месеца в Югославия.
През февруари 1968г., след конкурс, започwa работа като щатен контрабасист в “Естрадния оркестър на БНА” с музикален ръководител Кирил Дончев, където за три години учатва в над 300 концерта в страната и чужбина.
От януари 1971г. постъпва в оркестър “Обектив 71” с муз.ръководител Н.Куюмджиев и за по малко от една година участва в над 70 концерта и около 30 записа на песни за радио и телевизионни предавания.
На 01.12.1971 г. е назначен за хоноруван преподавател по контрабас в “Естрадния отдел” при БДК, а на 16 май 1972г. полага успешно конкурсен изпит по контрабас и баскитара и от 1 декември същата година е назначен за редовен преподавател по двата инструмента . От 01.01.1984 г. е старши преподавател, от 9.11.2000 г. е удостоен с научно звание – доцент, а на 20 юни 2006 г. от ВАК (Висшата атеатационна комисия) към Министерския съвет със званиеето – професор.
От 01.02.1972г., по съвместителство, е назначен за контрабасист и баскитарист на оркестър “София” с муз.ръководител Д.Симеонов. За около три години, освен голямата концертна дейност в страната (400 концерта) и гастроли в чужбина (84 концерта), има и усилена записна дейност в БНР, БНТ и “Балкантон”. Направил е 29 аранжимента и 11 авторски пиеси за орк.”София” и е първият баскитарист в България, представил се в джаз концерти, чийто инициатор е той смаият.
През 1974г. излиза първата ми авторска плоча “Пролетни звуци” .
През 1975г. сформира ВИС “Рондо-секстет”, с който като изпълнител, аранжьор и автор на много от пиесите и песните, гастролира в периода от 1976 до 1980г. в СССР, ГДР и ГФР.
От 1976 до 1982 г. е член на “Кабинета на младия композитор”.
През 1979г. започва и през 1981г. завършва успешно специализация по баскитара и аранжиране във Висшето музикално училище “Ханс Айслер” – Берлин.
От 1971г. до 1998 г. е написал музика за 46 български филма – игрални, документални, анимационни, рекламни и 3 анимационни филма на Германската телевизия ZDF. През 1991г. в Делхи сключва изпълнява договор за написване на музиката за игралния филм “Електрическа луна” на индийския режисьор Прадип Кришан, поръчка на 4-ти канал на английската телевизия БиБиСи .
Три от филмите, на които е сътворил музиката, притежават общо 11 награди.
По съвместителство от 1985 до 1987 г. работи като тонрежисьор в “Студия за анимационни филми” – озвучавв над 40 филма, като на 4 от тях е и автор на музиката.
През 1983г. изд.”Музика” отпечатва сборника му “33 етюда за баскитара”, а през 1990г. – “Пиеси за баскитара, пиано и ударни инструменти”, като и двата са с приоритетно приложение в преподавателската му работа в НМА. През 1993 г. подготвя тетрадката “29 скали в 14 тоналности”, която е включена в програмата за обучение на студентите му.
През 1985г. под негово ръководство се “роди” студентската формация “Джаз трио + Х”, която е действаща и до днес. През изтеклите годините в нея са участвали студенти от различни класове в специалността “Поп и джаз изкуство” – баскитаристи, контрабасисти, саксофонисти, пианисти, барабанисти и певци. Тази формация е участвала в джаз фестивалите в Русе, Сопот, Пловдив и Стара Загора (1987, 88, 89 и 93), в дните на изкуствата “Аполония” – Созопол (1987г.) , на XII “Фестивал на мира” в Никозия – Кипър (1988), на XIII “Фестивал на младежта и студентите” в – Корея (1989г.), редица концерти в НДК, в Президенството във връзка с 8-и декмври.
Формацията “Джаз трио + Х” години наред участва в клубовете – “Хан”, “Френкис”, “Ла страда”,“Суингинг хол”, “Елдорадо”, “Библиотека”, “Б-29”.
През 1990г. с тази формация записва плоча под название “Пиле шарено”, а през 1994г. авторската си касета “Спомени”, изд. от “Старс рекърдс”.
По време на активната си изпълнителска кариера има участия и с Биг-Бенда на БНР, оркестъра на Сатиричния театър, оркестъра на “Музикалния театър”, камерния оркестър на “Театър 199”, орк. “Поколения” с рък. Л.Георгиев. С тези оркестри има множестъво концерти и участия и значителна записна дейност.
До 1998 г. е написал музика за 4 театрални постановки, както следва : “О, кей” и “Глава втора” в кафе–театър “София”, “Чудесната тройка” в Смолянския театър, и “На четири уши” в Пернишкия драматичен театър.
На фестивала “Златният Орфей” през 1996 получава “Наградата на СБК” за музика и аранжимент на песента “Не мога като теб”.
През 1997г. изпълнява договор за оркестриране и дирижиране на Вариететния спектакъл “Ухание на любов” – две части по 50 минути. Сформира и работи с десетчленен оркестър от студенти – специалност “Поп и джаз изкуство” към ДМА, с които участва в общо 96 представления – този спектакъл се е изпълнявал всяка вечер в Бар-вариетето на “Слънчев бряг” през целия летен сезон.
През 1998 г. канал 1 на БНТ в предаването “Ауфтакт” излъчи многократно негов творчески портрет.
2000 и 2001г. участва като оркестрант – солист (баскитара) в два концерта на “Реквием” от Алфред Шнитке, първо изпълнение в България, осъществено от “Софийска филхармония” и НФХ “Светослав Обретенов” под диригентството на професор Георги Робев. Първият концерт се е състоял на 25.10.2000г. в зала “България” – София, а вторият концерт на 26.03.2001г., в рамките на “Мартенски музикални дни” в гр.Русе.
През периода 2000 -2006г. е реализирал 5 концерта в НДК с формация “Джаз трио + Х”, три от които са включени в ежегодните празници на културата “Салон на изкуствата”.
През 2000 и 2002 г. е реализирал 2 концерта в Перник с “Джаз трио+Х”. С първият концерт, състоял в “Двореца на културата” на 10.11.2000г., се откриват “Ноемврийските музикални дни ” в града. На 21.11.2002 формацията реализира джаз концерт в “Културния дом” – Перник , съпроводен с лекция за джаз музиката.
На 19.12.2002 г. “Джаз трио + Х” изнася концерт в АУЛАТА на Нов Български Университет, който представлява държавен изпит на Станислава Димитрова, – вокал, студентка в НБУ, солистка на формация “Джаз трио + Х”.
На 17.02.2006 г. във Френския културен център в София изнася концерт посветен на Ив Монтан – певецът, където прозвучават песни от репертоара му, аранжирани от проф.Симеон Венков в джаз вариант и изпълнени от формация “Джаз трио + Х”.
На 07.06.2006г. се състои премиерата на уникално представление – пиесата “Женитба” на Н.В.Гогол, адаптирана и режисирана от (доц.д.и) Николай Атанасов, в която проф.Венков участва с авторска музика и изпълнение на живо (след многобройни репетиции). Представлението е уникално тъй като се изпълнява от студенти на НАТФИЗ с увреден слух и говор.
На 16.06.2006г. заедно със студенти от НМА изнеся благотворителен концерт на медиците от Александровска болница, и болница “Света Екатерина” в едноименната зала.
В периода 1999 – 2008г. участва с авторска музика в седем Литературно музикални спектакли, шест от които представляват цикъл под названието “Копривщице – единствена”.
Тези литературно-музикални композиции са изпълнявани няколкократно в Копривщица, Перник и София, като на първия, петия и шестия са издадени аудио дискове. А със заповед No РД09-11-40/29.12.2002 на Министъра на образованието и науката, първият – “Едно необикновено приятелство” Д.Дебелянов-Н.Лилиев и петият – “Най-светлият син на Копривщица”– за Т.Каблешков, са одобрени като учебни помагала за 8, 11 и 12 клас.
Седмият рецитал “Мъдрецът” – литературно – музикална композиция по стихове на Стефан Гечев и сценарий на проф.П.Петров, беше представен в зала 11 на НДК на 03.11.2001г. по случай Деня на будителите.
През 2000г. проф.С.Венков е поканен да напише музика към спектакъла “Опашатата звезда” по разкази на Ангел Каралийчев и драматизация на проф.д.и Петър Петров, който се играе в Младежкия театър и през 2001г.
Също през 2000 г. е включен като композитор и изпълнител в творческия екип създал 75 анимационни миниатюри, които се излъчват по БНТ във всяко предаване на “Панорама” с водещ Бойко Василев в перода 2000 – 2002 г.
През 2000 и 2001г. написва и изпълнява музиката за двусерийния анима-ционен филм “Ах, тези родители”, по поръчка на германската телевизия ZDF, както и за още два български анимационни филма – “Мъжка професия” и “Клоунада”.
В периода 2000 – 2005г. има реализирани 5 телевизионни предавания в БНТ в рубриката “Джаз тайм”, в които се представя като автор, аранжьор и изпълнител съвместно със студенти от НМА.
В същия период негови композиции в жанровете поп, джаз, камерна и филмова музика са ползвани от фонда на БНТ за музикално оформление в различни предавания на БНТ.
От 2001 до 2006 г. като ръководител на формация “Джаз трио + Х” е участвал в над 30 забавни предавания на програма “Христо Ботев” в рубриката “Кабаре Фата Моргана”.
В продължение на девет месеца от януари до септември 2001г. пак заедно с формация “Джаз трио + Х” изнася джаз програми (общо 189) в “Гранд хотел Радисон САС”.
В периода 2002 – 2004г. участва с “Джаз трио + Х” в Енотека “Уно” (125 участия).
В периода 2002 – 2004г. – в Клуб “30-те” (351 участия).
В периода 2003 – 2004г. – 11 участия в Пиано бар “Б 29”.
В периода ноември – декември 2003 г – 21 Новогодишни концерта в увеселителен комплекс “София ленд” .
От 2004 г. до сега ежеседмично има участия в Клуб “Хамса” – Еврейски дом.
През 2005 и 2006 г. свири като соло – джаз пианист в Клуб – ресторант “Нов стандарт” (247 участия).
От 2001г. е включен в сайта на peoplesound, където има самостоятелна страница.